公衆衛生（こうしゅうえいせい、Public Health）は、集団の健康の分析に基づく地域全体の健康への脅威を扱う。健康は多くの機関により、さまざまに定義されている。疾病の実態調査の標準を設定・提供する国際連合の機関である世界保健機関は、健康を「身体的・精神的・社会的に完全に良好な状態であり、たんに病気あるいは虚弱でないことではない」と定義している。
公衆衛生は多くの分野からなる。しかし典型的な区分としては疫学、生物統計学、医療制度がある。環境・社会・行動衛生、職業衛生も、重要な分野である。
世界保健機関は公衆衛生を「組織された地域社会の努力を通して、疾病を予防し、生命を延長し、身体的、精神的機能の増進をはかる科学であり技術である」と定義している。
大学の教室の名称等で公衆衛生学と称される場合もある。
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臨床医学が個人水準で健康を扱うのに対して、公衆衛生は社会水準で健康を取り扱う。例えば、生活習慣病対策・伝染病（感染症）予防・公害対策・上水道・下水道・食品衛生など社会保障の基礎となる分野について研究する。
近代の公衆衛生は、19世紀に英国のロンドンでコレラの流行が起こったときに、流行エリアを分析し、ある上水道や井戸を利用した人たちを中心に感染が広がっていたことから感染源を特定するに至ったこと（ジョン・スノーによる疾病地図の作成）に始まるといわれている。（当時はコレラ菌は発見されていなかった）
日本においての公衆衛生の歩みとして、1722年(享保7年)に徳川吉宗の設けた目安箱への投書がきっかけで設立された小石川養生所の存在がある。
明治の文明開化以降の近代的な「公衆衛生」に相当する概念としては、当時医学の諸制度はドイツに倣っていたことが多かったため、ドイツ流に「独Hygiene（衛生または衛生学）」、あるいはイギリスの制度を模倣して導入されていった。 1874年(明治7年)に医制が公布され各地方に医務取締を設置、その後1879年(明治12年)には中央衛生会(地方には衛生課)を設置、公選によって衛生委員が置かれる、といった民主的な体制を布いた。しかし、1885年(明治19年)に廃止、1893年(明治26年)には、これらの機能を警察部に移管、上意下達式になった。これは、中央集権型政治体制に移行してきたこととともに、当時の急速な感染症拡大へ対応を素早くとりたい意図もあった。
昭和13年3月29日より、国立公衆衛生院が公衆衛生技術者の養成訓練と公衆衛生に関する機関として事業を行ってきが、太平洋戦争降伏後、連合国軍最高司令官総司令部のもと、アメリカ教育使節団報告書の勧告により、全国の医学部に公衆衛生の講座が設置された。